Project: BioMAV
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*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.behaviors; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.BioMAVConfig; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.ParrotDroneInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.PolePositionPollInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.Behavior; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.tools.Sleeper; 
 
/**
 * @author sjoerdlagarde 
 */ 
public class PassRight extends Behavior { 
  
 public PassRight(ParrotDroneInterface pdi, PolePositionPollInterface pppi) { 
  super(pdi, pppi); 
 } 
 
 @Override 
 public boolean fire() { 
  return true;   // Behavior will always be executed 
 } 
 
 @Override 
 public void run() throws InterruptedException { 
  drone.flyForward(0.10*BioMAVConfig.forwardScaling); 
  drone.flySideways(0.15*BioMAVConfig.sidewaysScaling); 
  Sleeper.getInstance(drone).sleep(duration); 
 } 
 
}