Project: BioMAV
/*
    This file is part of the BioMAV project. 
 
    The BioMAV project is free software: you can redistribute it and/or modify 
    it under the terms of the GNU General Public License as published by 
    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or 
    (at your option) any later version. 
 
    The BioMAV project is distributed in the hope that it will be useful, 
    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of 
    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the 
    GNU General Public License for more details. 
 
    You should have received a copy of the GNU General Public License 
    along with The BioMAV project. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. 
*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor; 
 
import java.lang.reflect.Constructor; 
import java.lang.reflect.InvocationTargetException; 
import java.security.InvalidParameterException; 
import java.util.HashMap; 
import java.util.HashSet; 
import java.util.Map; 
import java.util.Set; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.BehaviorArray; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.FlyLeftState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.FlyRightState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.PassLeftState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.PassRightState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.SearchPoleState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.StartState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.TurnLeftState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.TurnRightState; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.State; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.StateListener; 
 
public class BehaviorVertex implements ParameterControlInterface, StateListener { 
  @SuppressWarnings("rawtypes") 
  public static final Map<String, Class> FSM_STATES = new HashMap<String, Class>(); 
  static { 
    FSM_STATES.put("Start", StartState.class); 
    FSM_STATES.put("Turn Left", TurnLeftState.class); 
    FSM_STATES.put("Turn Right", TurnRightState.class); 
    FSM_STATES.put("Fly Left", FlyLeftState.class); 
    FSM_STATES.put("Fly Right", FlyRightState.class); 
    FSM_STATES.put("Pass left", PassLeftState.class); 
    FSM_STATES.put("Pass right", PassRightState.class); 
    FSM_STATES.put("Search pole", SearchPoleState.class); 
  } 
  public static final String FSM_INIT_STATE = "Start"; 
   
  private String selectedBehaviorState = FSM_INIT_STATE; 
  private volatile boolean stateActive = false; 
   
  private Set<BehaviorVertexListener> listeners = new HashSet<BehaviorVertexListener>(); 
   
  public String getSelectedBehavior() { 
    return selectedBehaviorState; 
  } 
 
  public void setSelectedBehavior(String state) { 
    if (!FSM_STATES.containsKey(state)) { 
      throw new InvalidParameterException("setSelectedBehavior: " + state); 
    } 
    stateActive = false; 
    selectedBehaviorState = state; 
  } 
   
  public boolean isActive() { 
    return stateActive; 
  } 
   
  @SuppressWarnings({ "rawtypes", "unchecked" }) 
  public State initState(BehaviorArray behaviors) { 
    Class stateClass = FSM_STATES.get(selectedBehaviorState); 
    try { 
      Constructor c = stateClass.getConstructor(BehaviorArray.class); 
      State result = (State) c.newInstance(behaviors); 
      result.addStateListener(this); 
      return result; 
    } catch (NoSuchMethodException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } catch (SecurityException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } catch (InstantiationException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } catch (IllegalAccessException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } catch (IllegalArgumentException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } catch (InvocationTargetException e) { 
      e.printStackTrace(); 
    } 
    return null; 
  } 
 
  @Override 
  public ParameterTypes[] getParameterTypes() { 
    ParameterTypes[] res = {ParameterTypes.OPTIONS};  
    return res; 
  } 
 
  @Override 
  public Object[] getParameterOptions(int i) { 
    return FSM_STATES.keySet().toArray(); 
  } 
 
  @Override 
  public Object getParameterValue(int i) { 
    return getSelectedBehavior(); 
  } 
 
  @Override 
  public void setParameterValue(int i, Object value) { 
    setSelectedBehavior(value.toString()); 
  } 
 
  @Override 
  public String[] getParameterNames() { 
    String[] res = {"Behavior"};  
    return res; 
  } 
 
  @Override 
  public void stateEntered(State state) { 
    stateActive = true; 
 
    BehaviorVertexListener[] ls; 
    synchronized (listeners) { 
      ls = listeners.toArray(new BehaviorVertexListener[0]); 
    } 
    for (BehaviorVertexListener l : ls) { 
      l.behaviorVertexActivityChanged(this); 
    } 
  } 
 
  @Override 
  public void stateLeft(State state) { 
    stateActive = false; 
 
    BehaviorVertexListener[] ls; 
    synchronized (listeners) { 
      ls = listeners.toArray(new BehaviorVertexListener[0]); 
    } 
    for (BehaviorVertexListener l : ls) { 
      l.behaviorVertexActivityChanged(this); 
    } 
} 
   
  public void addBehaviorVertexListener(BehaviorVertexListener l) { 
    synchronized (listeners) { 
      if (!listeners.contains(l)) { 
        listeners.add(l); 
      } 
    } 
  } 
}