Project: BioMAV
/*
    This file is part of the BioMAV project. 
 
    The BioMAV project is free software: you can redistribute it and/or modify 
    it under the terms of the GNU General Public License as published by 
    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or 
    (at your option) any later version. 
 
    The BioMAV project is distributed in the hope that it will be useful, 
    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of 
    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the 
    GNU General Public License for more details. 
 
    You should have received a copy of the GNU General Public License 
    along with The BioMAV project. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. 
*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor; 
 
import java.util.ArrayList; 
import java.util.List; 
 
import edu.uci.ics.jung.graph.DirectedGraph; 
import edu.uci.ics.jung.graph.util.Pair; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.states.BehaviorArray; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.Simulator; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.FSMController; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.State; 
 
public class EditorFSMFactory { 
  public static class InvalidGraphStructureException extends Exception { 
    private static final long serialVersionUID = 2656345213473859743L; 
     
    public InvalidGraphStructureException(String msg) { 
      super(msg); 
    } 
  } 
   
  private BehaviorArray behaviorArray; 
   
  public EditorFSMFactory(Simulator simulator) { 
    behaviorArray = new BehaviorArray(simulator.getDrone(0), simulator.getDrone(0)); 
  } 
   
  public FSMController createFiniteStateMachine(DirectedGraph<BehaviorVertex, TransitionEdge> graph) throws InvalidGraphStructureException { 
    List<BehaviorVertex> vertices = new ArrayList<BehaviorVertex>(); 
    vertices.addAll(graph.getVertices()); 
    State[] states = new State[vertices.size()]; 
     
    int startStateIndex = -1;  
    for (int i = 0; i < vertices.size(); i++) { 
      // Find start state 
      if (vertices.get(i).getSelectedBehavior().equals(BehaviorVertex.FSM_INIT_STATE)) { 
        if (startStateIndex >= 0) { 
          throw new InvalidGraphStructureException("Multiple start states found!"); 
        } 
        startStateIndex = i; 
      } 
       
      states[i] = vertices.get(i).initState(behaviorArray); 
    } 
    // Control graph on errors 
    if (startStateIndex < 0) { 
      throw new InvalidGraphStructureException("No start state found!"); 
    } 
     
    for (TransitionEdge edge : graph.getEdges()) { 
      Pair<BehaviorVertex> edgeEndpoints = graph.getEndpoints(edge); 
       
      State fromState = states[vertices.indexOf(edgeEndpoints.getFirst())]; 
      State toState = states[vertices.indexOf(edgeEndpoints.getSecond())]; 
       
      edge.initTransition(behaviorArray, fromState, toState); 
    } 
     
    FSMController fsmController = new FSMController(); 
    fsmController.setInitialState(states[startStateIndex]); 
     
    return fsmController;  
  } 
}