package nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor; 

 

import java.awt.BorderLayout; 

import java.awt.GridLayout; 

import java.awt.event.ActionEvent; 

import java.awt.event.ActionListener; 

 

import javax.swing.JButton; 

import javax.swing.JFrame; 

import javax.swing.JLabel; 

import javax.swing.JOptionPane; 

import javax.swing.JPanel; 

import javax.swing.SwingUtilities; 

 

import nl.ru.ai.projects.parrot.biomav.editor.EditorFSMFactory.InvalidGraphStructureException; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.Simulator; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.FSMController; 

 

public class FSMEditorSuite extends JFrame { 

  private static final long serialVersionUID = -3875638887609936627L; 

   

  private BehaviorEditor editor = new BehaviorEditor(); 

   

  private JButton startButton = new JButton("Start"); 

  private JButton stopButton = new JButton("Stop"); 

   

  private EditorFSMFactory fsmFactory = new EditorFSMFactory(Simulator.getInstance()); 

  private FSMExecutor executor = null; 

   

  public FSMEditorSuite() { 

    super("BioMAV - Finite State Machine Editor"); 

     

    setLayout(new BorderLayout(10, 10)); 

    add(editor, BorderLayout.CENTER); 

     

    { 

      JPanel finiteStateMachineControl = new JPanel(); 

      JPanel subPanel = new JPanel(); 

       

      finiteStateMachineControl.setLayout(new BorderLayout()); 

      finiteStateMachineControl.add(new JLabel("Finit State Machine Control"), BorderLayout.NORTH); 

      finiteStateMachineControl.add(subPanel, BorderLayout.WEST); 

       

      subPanel.setLayout(new GridLayout(1, 0)); 

      subPanel.add(startButton); 

      subPanel.add(stopButton); 

      stopButton.setEnabled(false); 

       

      add(finiteStateMachineControl, BorderLayout.SOUTH); 

    } 

     

    startButton.addActionListener(new ActionListener() { 

      @Override 

      public void actionPerformed(ActionEvent e) { 

        FSMController fsmController; 

        try { 

          fsmController = fsmFactory.createFiniteStateMachine(editor.getGraph()); 

          executor = new FSMExecutor(fsmController); 

          executor.start(); 

          startButton.setEnabled(false); 

          stopButton.setEnabled(true); 

        } catch (InvalidGraphStructureException e1) { 

          JOptionPane.showMessageDialog(FSMEditorSuite.this, "Error: " + e1.getMessage()); 

        } 

      } 

    }); 

    stopButton.addActionListener(new ActionListener() { 

      @Override 

      public void actionPerformed(ActionEvent e) { 

        executor.stop(); 

        executor = null; 

        startButton.setEnabled(true); 

        stopButton.setEnabled(false); 

      } 

    }); 

     

    pack(); 

  } 

 

  public static void main(String[] args) { 

    SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() { 

      @Override 

      public void run() { 

        // HACK: Cheaty shit! - Fix bug! 

        try { 

          Thread.sleep(1000); 

        } catch (InterruptedException e) { 

          e.printStackTrace(); 

        } 

         

        Simulator.waitReady(); 

         

        Simulator sim = Simulator.getInstance(); 

        sim.activateRendering(true); 

         

        FSMEditorSuite editorSuite = new FSMEditorSuite(); 

        editorSuite.setVisible(true); 

        editorSuite.setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE); 

      } 

    }); 

     

    Simulator.runSimulator(); 

  }