Project: BioMAV
/*
    This file is part of the BioMAV project. 
 
    The BioMAV project is free software: you can redistribute it and/or modify 
    it under the terms of the GNU General Public License as published by 
    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or 
    (at your option) any later version. 
 
    The BioMAV project is distributed in the hope that it will be useful, 
    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of 
    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the 
    GNU General Public License for more details. 
 
    You should have received a copy of the GNU General Public License 
    along with The BioMAV project. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. 
*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.ea2.evaluator; 
 
import java.util.ArrayList; 
import java.util.List; 
import java.util.NoSuchElementException; 
import java.util.Scanner; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.SensorDataObserver; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.SensoryDataInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.SimulatedDrone; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.Simulator; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.ea2.LaurieEA; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.ea2.SjoerdEA; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.ea2.client.FSMFactory; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.ea2.server.TaskParameters; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.FSMController; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.tools.TerminatorTimer; 
 
public class EvaluatorMain { 
  public static double calculateFitness(List<double[]> positionLog) { 
    double fitness = 0.0; 
     
    double pole1 = 5.0, pole2 = -5.0;   // Coordinates of poles: (-5, 0) and (5, 0) 
    int caseCounter = 0; 
    for ( int i=0; i<positionLog.size(); i++ ) { 
      double[] coord = positionLog.get(i); 
       
      switch( caseCounter ) { 
        case 0:     // Pole 1, left pass 
          if ( coord[1] > 0 && coord[0] > pole1 ) { 
            fitness++; 
            caseCounter++; 
          } 
          break; 
        case 1:     // Pole 1, right pass (return to center) 
          if ( coord[1] < 0 && coord[0] < pole1 ) { 
            fitness++; 
            caseCounter++; 
          } 
          break; 
        case 2:     // Pole 2, right pass 
          if ( coord[1] > 0 && coord[0] < pole2 ) { 
            fitness++; 
            caseCounter++; 
          } 
          break; 
        case 3:     // Pole 2, left pass (return to center) 
          if ( coord[1] < 0 && coord[0] > pole2 ) { 
            fitness++; 
            caseCounter = 0; 
          } 
          break; 
         
        default:  
          caseCounter = 0; 
      } 
    } 
 
    return fitness; 
  } 
 
  public static void main(String[] args) { 
    // Read input data 
    Scanner inScanner = new Scanner(System.in); 
    String input = ""; 
    try { 
      while (true) { 
        String line = inScanner.nextLine().replaceAll("[\n\r]", ""); 
        if(line.equals("stop:0")) 
         break; 
        input += line + "\n"; 
         
         
      } 
    } 
    catch (NoSuchElementException e) { 
    } 
 
    final Simulator sim = Simulator.getInstance(); 
    final SimulatedDrone drone = sim.getDrone(0); 
     
    sim.setCoupleTime(false); 
    sim.activateRendering(false); 
     
    final List<double[]> positionLog = new ArrayList<double[]>(); 
    drone.addSensorDataObserver(new SensorDataObserver() { 
      @Override 
      public void newSensorData(SensoryDataInterface sender) { 
        double[] pos = drone.getDronePosition(); 
        if (pos != null) { 
          positionLog.add(pos); 
        } 
      } 
    }); 
     
    TaskParameters taskParameters = new TaskParameters(input); 
    FSMFactory fsmFactory = new LaurieEA();//new SjoerdEA(); 
    FSMController controller = fsmFactory.createFSM(drone, drone, taskParameters.getMap()); 
 
    TerminatorTimer timerTerminator = new TerminatorTimer(); 
    timerTerminator.setThreshold(5 * 60000); 
    controller.addTerminalCondition(timerTerminator); 
     
    try { 
      controller.execute(); 
       
      // Evaluate fitness 
      System.out.println(calculateFitness(positionLog)); 
    } catch (InterruptedException e) { 
      Thread.currentThread().interrupt(); 
    } 
     
    System.exit(0); 
  } 
}