Project: BioMAV
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*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.tools; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.ParrotDroneInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.PolePositionPollInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.FSMController; 
 
/**
 * @author sjoerdlagarde 
 */ 
public abstract class BehaviorModule { 
 
 protected FSMController fsm; 
 protected ParrotDroneInterface pdi; 
 protected PolePositionPollInterface pppi; 
  
 public BehaviorModule(ParrotDroneInterface pdi, PolePositionPollInterface pppi) { 
  this.pdi = pdi; 
  this.pppi = pppi; 
  fsm = new FSMController(); 
 } 
  
 /**
  * Executes the Finite State Machine 
  * @throws InterruptedException 
  */ 
 public void executeFSM() throws InterruptedException { 
  fsm.execute(); 
 } 
  
 /**
  * Resets the Finite State Machine 
  */ 
 public void resetFSM() { 
  fsm.reset(); 
 } 
  
 /**
  * Adds a terminal condition to the Finite State Machine 
  * @param condition The condition to add 
  */ 
 public void addTerminalCondition(TerminalCondition condition) { 
  fsm.addTerminalCondition(condition); 
 } 
  
 /**
  * Returns the Finite State Machine controller 
  * @return The FSM Controller 
  */ 
 public FSMController getFSMController() { 
  return fsm; 
 }  
  
}