Project: BioMAV
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*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.transitions; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.ParrotDroneInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.PolePositionPollInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.State; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.Transition; 
 
/**
 * @author sjoerdlagarde 
 */ 
public class CloseToPole extends Transition { 
 
 //threshold in cm 
  
 public CloseToPole(State connectedTo, ParrotDroneInterface pdi, PolePositionPollInterface pppi) { 
  super(connectedTo, pdi, pppi); 
 } 
 
 @Override 
 public boolean fire() { 
  Double[] poleDistances = polesInterface.getPoleDistances(); 
  for ( int i=0; i<poleDistances.length; i++ ) { 
   if ( poleDistances[i] != null && poleDistances[i] < getDuration()/100.0 ) 
    return true; 
  } 
   
  return false; 
 } 
 
}