Project: BioMAV
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*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.transitions; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.ParrotDroneInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.PolePositionPollInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.State; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.fsm.Transition; 
 
/**
 * @author sjoerdlagarde 
 */ 
public class OutOfSight extends Transition { 
  
 private long outOfSightCounter; 
  
 public OutOfSight(State connectedTo, ParrotDroneInterface pdi, PolePositionPollInterface pppi) { 
  super(connectedTo, pdi, pppi); 
  reset(); 
 } 
  
 public void reset() { 
  outOfSightCounter = 0; 
 } 
  
 @Override 
 public boolean fire() { 
  Double[] poles = polesInterface.getPolePositions(); 
  Double angle = null; 
  for ( int i=0; i<poles.length; i++ ) { 
   if ( poles[i] != null ) 
    angle = poles[i]; 
  } 
   
  if ( angle == null ) 
   return verifyOutOfSight(); 
  else 
   outOfSightCounter = ( outOfSightCounter <= 0 ) ? 0 : outOfSightCounter-1; 
   
  return false; 
 } 
  
 /**
  * Checks whether the pole is really out of sight or the drone just missed it by  
  * accidental spinning for example 
  * @return True when the pole is really out of sight, false otherwise 
  */ 
 private boolean verifyOutOfSight() { 
  outOfSightCounter++; 
  if ( outOfSightCounter >= getDuration() ) { 
   this.reset(); 
   return true; 
  } 
   
  return false; 
 } 
}