Project: BioMAV
package nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.groundstation;
 
import java.nio.ByteBuffer; 
 
import sun.reflect.generics.reflectiveObjects.NotImplementedException; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.ParrotDroneInterface; 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.SensorDataObserver; 
 
public class GroundStation implements ParrotDroneInterface { 
  static { 
    System.loadLibrary("GroundStation"); 
  } 
   
  private static GroundStation instance = null; 
   
  private static native void createInstance0(); 
   
  public synchronized static GroundStation getInstance() { 
    if (instance == null) { 
      instance = new GroundStation(); 
    } 
    return instance; 
  } 
   
  private static final int FLYINGSTATE_LANDED = 0; 
  private static final int FLYINGSTATE_FLYING = 1; 
  private static final int FLYINGSTATE_EMERGENCY = 2; 
  private static final int FLYINGSTATE_DISCONNECTED = 3; 
   
  private native ByteBuffer getFrontCameraImage0(); 
  private native long getFrontCameraTimeStamp0(); 
  private native double[] getRotationVector0(); 
  private native long getSensoryTimeStamp0(); 
  private native void clearEmergencyFlag0(); 
  private native void flyForward0(double speed); 
  private native void flySideways0(double speed); 
  private native int getFlyingState0(); 
  private native void hover0(); 
  private native void land0(); 
  private native void takeoff0(); 
  private native void setEmergencyFlag0(); 
  private native void setHeight0(double speed); 
  private native void spin0(double speed); 
   
  private GroundStation() { 
    createInstance0(); 
  } 
 
  @Override 
  public byte[] getFrontCameraImage() { 
    ByteBuffer buffer = getFrontCameraImage0(); 
    return buffer.array(); 
  } 
 
  @Override 
  public long getFrontCameraTimeStamp() { 
    return getFrontCameraTimeStamp0(); 
  } 
 
  @Override 
  public byte[] getGroundCameraImage() { 
    throw new NotImplementedException(); 
  } 
 
  @Override 
  public long getGroundCameraTimeStamp() { 
    throw new NotImplementedException(); 
  } 
 
  @Override 
  public double[] getCurrentRotationVector() { 
    return getRotationVector0(); 
  } 
 
  @Override 
  public long getLastSensoryDataTimeStamp() { 
    return getSensoryTimeStamp0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void clearEmergencyFlag() { 
    clearEmergencyFlag0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void flyForward(double speed) { 
    flyForward0(Math.min(1, Math.max(-1, speed))); 
  } 
 
  @Override 
  public void flySideways(double speed) { 
    flySideways0(Math.min(1, Math.max(-1, speed))); 
  } 
 
  @Override 
  public FlyingState getFlyingState() { 
    switch (getFlyingState0()) { 
      case FLYINGSTATE_DISCONNECTED: 
        return FlyingState.DISCONNECTED; 
      case FLYINGSTATE_FLYING: 
        return FlyingState.FLYING; 
      case FLYINGSTATE_EMERGENCY: 
        return FlyingState.EMERGENCY; 
      case FLYINGSTATE_LANDED: 
        return FlyingState.LANDED; 
      default: 
        throw new Error("Native interface returned erronous state"); 
    } 
  } 
 
  @Override 
  public void hover() { 
    hover0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void land() { 
    land0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void setEmergencyFlag() { 
    setEmergencyFlag0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void setHeight(double height) { 
    setHeight0(Math.min(1, Math.max(0, height))); 
  } 
 
  @Override 
  public void spin(double speed) { 
    spin0(Math.min(1, Math.max(-1, speed))); 
  } 
 
  @Override 
  public void takeoff() { 
    takeoff0(); 
  } 
 
  @Override 
  public void droneSleep(long arg0) throws InterruptedException { 
    throw new NotImplementedException(); 
  } 
 
  @Override 
  public double[] getGroundSpeed() { 
    throw new NotImplementedException(); 
  } 
 
  @Override 
  public void addSensorDataObserver(SensorDataObserver arg0) { 
    throw new NotImplementedException(); 
  } 
}