Project: BioMAV
package nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.groundstation;
 
public class SDLDroneJoystick implements ExtDroneInputDevice { 
  static { 
    System.loadLibrary("GroundStation"); 
  } 
   
  private static native boolean initJoystick0(int i); 
  private static native boolean getOptionButton0(int i); 
  private static native boolean getStartMode0(); 
  private static native boolean getEmergencyMode0(); 
  private static native float getPitch0(); 
  private static native float getYaw0(); 
  private static native float getRoll0(); 
  private static native float getHeight0(); 
  private static native void shutdownJoystick0(); 
 
  private static SDLDroneJoystick instance = null; 
   
  public synchronized static SDLDroneJoystick getInstance() { 
    if (instance == null) { 
      if (initJoystick0(0)) { 
        instance = new SDLDroneJoystick(); 
      } 
    } 
    return instance; 
  } 
   
  private boolean destroyed = false;  
 
  private SDLDroneJoystick() { 
    Runtime.getRuntime().addShutdownHook(new Thread() { 
      @Override 
      public void run() { 
        shutdown(); 
      } 
    }); 
  } 
   
  private synchronized void shutdown() { 
    if (destroyed) { 
      return; 
    } 
    destroyed = true; 
     
    System.out.println("Invoking joystick destruction"); 
    shutdownJoystick0(); 
    System.out.println("Joystick destroyed"); 
  } 
   
  @Override 
  public synchronized boolean getOptionButton(int i) { 
    if (destroyed) { 
      return false; 
    } 
     
    return getOptionButton0(i); 
  } 
 
  @Override 
  public synchronized float getPitch() { 
    if (destroyed) { 
      return 0; 
    } 
     
    return getPitch0(); 
  } 
 
  @Override 
  public synchronized float getYaw() { 
    if (destroyed) { 
      return 0; 
    } 
 
    return getYaw0(); 
  } 
 
  @Override 
  public float getRoll() { 
    if (destroyed) { 
      return 0; 
    } 
 
    return getRoll0(); 
  } 
 
  @Override 
  public synchronized float getHeight() { 
    if (destroyed) { 
      return 0; 
    } 
     
    return getHeight0(); 
  } 
 
  @Override 
  public synchronized boolean getStartMode() { 
    if (destroyed) { 
      return false; 
    } 
     
    return getStartMode0(); 
  } 
 
  @Override 
  public synchronized boolean getEmergencyMode() { 
    if (destroyed) { 
      return false; 
    } 
 
    return getEmergencyMode0(); 
  } 
}