package nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.javadronecontrol.test; 

 

import java.awt.Color; 

import java.awt.Graphics; 

import java.awt.Point; 

import java.awt.image.BufferedImage; 

import java.awt.image.DataBuffer; 

import java.awt.image.Raster; 

import java.awt.image.WritableRaster; 

import java.net.SocketException; 

import java.util.Timer; 

import java.util.TimerTask; 

 

import javax.swing.JFrame; 

import javax.swing.SwingUtilities; 

 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.VideoPollInterface; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.javadronecontrol.DroneGroundStation; 

 

/**

 * A little test class demonstrating the image streaming capabilities of the JavaDroneControl 

 * library.  

 *  

 * @author Paul Konstantin Gerke 

 */ 

public class Test01 extends JFrame { 

  private static DroneGroundStation drone = null; 

   

  // Buffered image to hold data from the image stream 

  private BufferedImage image = new BufferedImage(VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT, BufferedImage.TYPE_3BYTE_BGR); 

   

  public Test01() { 

    super("Test vision frame"); 

    setDefaultCloseOperation(JFrame.EXIT_ON_CLOSE); 

    setSize(VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT); 

     

    // Timer used to poll images from drone 

    Timer timer = new Timer(); 

    timer.scheduleAtFixedRate(new TimerTask() { 

      @Override 

      public void run() { 

        byte[] imageData = drone.getFrontCameraImage(); 

        System.out.println("Front camera timestamp: " + drone.getFrontCameraTimeStamp()); 

        if (imageData != null) { 

          WritableRaster raster = Raster.createBandedRaster(DataBuffer.TYPE_BYTE, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT, 3, new Point(0, 0)); 

          raster.setDataElements(0, 0, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT, imageData); 

          image.setData(raster); 

        } 

         

        repaint(); 

      } 

    }, 200, 200); 

  } 

   

  @Override 

  public void paint(Graphics g) { 

    // Clutch the image inside the window (could be done nicer - whatever) 

    g.drawImage(image, 0, 0, this); 

  } 

   

  public static void main(String[] args) { 

    try { 

      // First step: create a ground station for a given drone 

      drone = new DroneGroundStation(); 

      // Assuming the WiFi connection has been established, connect to the default IP  

      drone.connect("192.168.1.1"); 

 

      // If done, initialize test-window 

      SwingUtilities.invokeLater(new Runnable() { 

        @Override 

        public void run() { 

          final Test01 main = new Test01(); 

          main.setVisible(true); 

        } 

      }); 

    } catch (SocketException e) { 

      e.printStackTrace(); 

    } 

  }