package nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.manualcontrol; 

 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.SimulatedDrone; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.simulator.Simulator; 

 

/**

 *  

 * @author Vincent 

 */ 

public class Model { 

 

  protected SimulatedDrone drone; 

 

  public Model(Control control) throws InterruptedException { 

    Simulator simulator = Simulator.getInstance(); 

//    simulator.setCoupleTime(false); 

    simulator.activateRendering(true); 

     

    drone = simulator.getDrone(0); 

    DroneControl droneControl = new DroneControl(control, drone); 

    droneControl.run(); 

  } 

 

  private class DroneControl implements Runnable { 

    protected SimulatedDrone drone; 

 

    Control control; 

 

    DroneControl(Control control, SimulatedDrone drone) { 

      this.drone = drone; 

      this.control = control; 

    } 

 

    public void run() { 

      while (true) { 

        try { 

          Thread.sleep(10); 

        } catch (InterruptedException e) { 

          Thread.currentThread().interrupt(); 

        } 

         

        drone.hover(); 

 

        if (control.getUp()) { 

          drone.flyForward(1.0); 

        } 

        if (control.getDown()) { 

          drone.flyForward(-1.0); 

        } 

        if (control.getLeft()) { 

          drone.spin(-1.0); 

        } 

        if (control.getRigth()) { 

          drone.spin(1.0); 

        } 

        if (control.getXButton()) { 

          drone.land(); 

        } 

        if (control.getZButton()) { 

          drone.clearEmergencyFlag(); 

          drone.takeoff(); 

        } 

        if (control.getAButton()) { 

          drone.flySideways(-1.0); 

        } 

        if (control.getDButton()) { 

          drone.flySideways(1.0); 

        } 

 

      } 

 

    } 

  }