import java.awt.Graphics; 

import java.awt.image.BufferedImage; 

import java.util.Random; 

 

import javax.swing.JFrame; 

 

public class Vision implements PolePositionPollInterface  

{ 

 VideoPollInterface videoPollInterface; 

 PoleDetector poleDetector; 

  

 JFrame displayFrame; 

  

 BufferedImage bi; 

 int[] im; 

  

 int imWidth; 

 int imHeight; 

  

 public Vision(VideoPollInterface videoPollInterface) 

 { 

  this.videoPollInterface = videoPollInterface; 

  this.poleDetector = new PoleDetector(); 

   

  initFrame(); 

  bi = new BufferedImage(imWidth, imHeight, BufferedImage.TYPE_INT_RGB); 

  im = new int[imWidth*imHeight]; 

 } 

 

 private void initFrame() 

 { 

  displayFrame = new JFrame("Vision module output"); 

   

  imWidth = videoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH; 

  imHeight = videoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT; 

   

  displayFrame.setSize(imWidth, imHeight); 

  displayFrame.setVisible(true); 

 } 

  

 private void paintImageToFrame(byte[] image) 

 {   

  int index = 0; 

  for(int i=0; i<im.length; i++, index+=3) 

  { 

   im[i] = image[index] << 16 | image[index+1] << 8 | image[index+2]; 

  } 

   

  bi.setRGB(0, 0, imWidth, imHeight, im, 0, imWidth); 

   

  Graphics g = displayFrame.getGraphics(); 

  g.drawImage(bi, 0, 0, null);   

 } 

  

 @Override 

 public long getPolePositionTimeStamp()  

 { 

  Random rand = new Random(); 

   

  return rand.nextLong(); 

 } 

 

 @Override 

 public Double[] getPolePositions()  

 { 

  byte[] image = videoPollInterface.getFrontCameraImage(); 

   

  paintImageToFrame(image); 

   

  poleDetector.setImage(image); 

   

  return poleDetector.getPolePositions(); 

 }