Project: BioMAV
/*
    This file is part of the BioMAV project. 
 
    The BioMAV project is free software: you can redistribute it and/or modify 
    it under the terms of the GNU General Public License as published by 
    the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or 
    (at your option) any later version. 
 
    The BioMAV project is distributed in the hope that it will be useful, 
    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of 
    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the 
    GNU General Public License for more details. 
 
    You should have received a copy of the GNU General Public License 
    along with The BioMAV project. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>. 
*/
package nl.ru.ai.projects.parrot.poledetection; 
 
import java.nio.ByteBuffer; 
 
import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.VideoPollInterface; 
 
public class CPPPoleDetector { 
  private static native void init0(int width, int height, boolean hexel, double hexelDiameter, boolean colorspace, boolean convert, int l, int m, int s, boolean normalize, boolean lateral); 
   
  public static synchronized native void setData(ByteBuffer data); 
  public static synchronized native double[] getPolePositions(); 
  public static synchronized native double[] getPoleDistances(); 
 
  static { 
    System.loadLibrary("PoleDetector"); 
     
    final Object sync = new Object(); 
    synchronized (sync) { 
      Thread poleDetectorThread = new Thread(new Runnable() { 
        @Override 
        public void run() { 
          synchronized (CPPPoleDetector.class) { 
            synchronized (sync) { 
              sync.notifyAll(); 
            } 
            init0(VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT, true, 3.6, true, true, 1, 0, 0, false, true); 
          } 
        } 
      }); 
       
      poleDetectorThread.setDaemon(true); 
      poleDetectorThread.start(); 
       
      try { 
        sync.wait(); 
      } catch (InterruptedException e) { 
        Thread.currentThread().interrupt(); 
      } 
    } 
  } 
};