package nl.ru.ai.projects.parrot.poledetection.test; 

 

import java.awt.Graphics; 

import java.awt.Point; 

import java.awt.image.BufferedImage; 

import java.awt.image.DataBuffer; 

import java.awt.image.Raster; 

import java.awt.image.WritableRaster; 

import java.io.IOException; 

import java.nio.ByteBuffer; 

import java.util.Arrays; 

import java.util.Scanner; 

 

import javax.swing.JFrame; 

 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.VideoPollInterface; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.dronecontrol.javadronecontrol.DroneGroundStation; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.poledetection.CPPPoleDetector; 

import nl.ru.ai.projects.parrot.poledetection.SimplePoleDetectionModule; 

 

public class Test01 extends JFrame implements Runnable { 

  public static void main(String[] args) { 

    Test01 t; 

    try { 

      t = new Test01(); 

     

      Thread mainThread = new Thread(t); 

      mainThread.setDaemon(true); 

      mainThread.start(); 

 

      Scanner inScanner = new Scanner(System.in); 

      System.out.println("(Press enter to quit)"); 

      inScanner.nextLine(); 

      System.out.println("Quitting"); 

       

      mainThread.interrupt(); 

      System.exit(0); 

    } catch (IOException e) { 

      e.printStackTrace(); 

    } 

  } 

 

  private DroneGroundStation groundStation; 

   

  private BufferedImage image = new BufferedImage(VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH, VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT, BufferedImage.TYPE_3BYTE_BGR); 

  private WritableRaster imageRaster = Raster.createBandedRaster(DataBuffer.TYPE_BYTE, image.getWidth(), image.getHeight(), 3, new Point()); 

   

  private SimplePoleDetectionModule spdm; 

   

  public Test01() throws IOException { 

    super("Test01"); 

     

    try { 

      groundStation = new DroneGroundStation(); 

      groundStation.connect("192.168.1.1"); 

      spdm = new SimplePoleDetectionModule(groundStation); 

    } catch (IOException e) { 

      e.printStackTrace(); 

    } 

     

    setVisible(true); 

    setSize(400, 300); 

  } 

   

  @Override 

  public void paint(Graphics g) { 

    synchronized (imageRaster) { 

      g.drawImage(image, getInsets().left, getInsets().top, getWidth() - getInsets().right, getHeight() - getInsets().bottom, this); 

    } 

  } 

   

  @Override 

  public void run() { 

    ByteBuffer bb = null; 

    bb = ByteBuffer.allocateDirect(VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_WIDTH * VideoPollInterface.FRONT_VIDEO_FRAME_HEIGHT * 3); 

     

    while (!Thread.currentThread().isInterrupted()) { 

      try { 

        Thread.sleep(50); 

      } catch (InterruptedException e) { 

        Thread.currentThread().interrupt(); 

      } 

       

      byte[] frontCameraImage = groundStation.getFrontCameraImage(); 

      if (frontCameraImage != null) { 

        System.out.println(Arrays.asList(spdm.getPolePositions()) + " " + Arrays.asList(spdm.getPoleDistances())); 

         

        synchronized (imageRaster) { 

          imageRaster.setDataElements(0, 0, image.getWidth(), image.getHeight(), frontCameraImage); 

          image.setData(imageRaster); 

        } 

        repaint(); 

      } 

    } 

     

    groundStation.disconnect(); 

  }